氣動三自由度并聯機器人設計與仿真分析

作者：劉昱,彭鋒,趙國新,張立業,李菲

摘要：為了設計一種具有良好運動學性能的并聯機器人,以基于氣浮無摩擦缸驅動的3-UPU并聯機器人為研究對象,對其進行運動學建模以及工作空間、動力學仿真分析。通過三維建模軟件設計3-UPU并聯機器人物理模型;根據機器人幾何關系推導其運動學方程并基于數值解法得到該機器人的工作空間;采用遍歷法求解機器人各支鏈旋轉角度范圍,從而得到該機器人在其工作空間的最大輸出力分布情況。仿真結果表明,該機器人具有良好的運動學性能。

發文機構：北京石油化工學院信息工程學院

關鍵詞：氣浮無摩擦缸3-UPU并聯機器人工作空間仿真分析運動學性能non-friction pneumatic cylinder3-UPU parallel robotworkspacesimulation analysiskinematic performance

分類號： TH138[機械工程—機械制造及自動化]