內浮頂儲油罐清洗機器人定位系統設計

作者：代峰燕,王冰,李哲,陳遠清,沈強,張瑾,陳家慶

摘要：針對內浮頂儲油罐特殊環境及清洗機器人工作過程中存在的定位精度低、安全性差等缺陷,設計了一種內浮頂儲油罐清洗機器人定位系統。充分考慮內浮頂儲油罐復雜的內部環境,通過對已有定位技術的分析比較,確定定位方式為幾何定位與圖像定位相結合的定位方法,利用油罐2個人孔進行2點粗略定位,通過圖像得到機器人精確定位。利用Proteus以及Keil軟件按照設計的定位方案進行電路設計和軟件設計,并進行模擬仿真分析。與傳統的定位方法相比,該定位系統有效提高了定位的效率和精度。

發文機構：北京石油化工學院

關鍵詞：內浮頂儲油罐定位系統數據采集internal floating roof oil tankorientation systemdata acquisition

分類號： TP274.2[自動化與計算機技術—控制科學與工程][自動化與計算機技術—檢測技術與自動化裝置]