基于模糊PID的水下金剛石繩鋸機張緊力控制策略研究

作者：徐田豐,楊啟

摘要：以水下金剛石繩鋸機這一切割機械為研究對象,建立金剛石繩鋸切割系統的動力學模型,對磨削過程中繩鋸及金剛石串珠進行力學分析,構建以切割鏈張緊力為輸出的切割系統狀態空間方程。在此基礎上,提出一種基于模糊PID的切割鏈張緊力控制策略。分別進行恒張力控制與動態張力控制仿真試驗,在仿真中引入系統參數的攝動以檢驗該控制方法的魯棒性。將文中控制方案的結果與傳統PID控制方法的結果進行對比,結果表明,模糊PID控制相較于傳統PID控制具有較強的魯棒性,對于動態目標具有較好的控制性能,能有效減少切削過程中張緊力的波動,提高控制精度。

發文機構：上海交通大學海洋工程國家重點實驗室 上海交通大學高新船舶與深海開發裝備協同創新中心 上海交通大學海洋水下工程科學研究院有限公司

關鍵詞：水下金剛石繩鋸機磨削張緊力模糊PID魯棒性underwater diamond wire sawgrindingtensionfuzzy PIDrobustness

分類號： P756[天文地球—海洋科學]