模糊滑模控制器在ROV機械手上的應用研究

作者：田烈余,盛堰,陳春亮

摘要：針對水下機器人機械手抓取專用工具及操作準確、快速、可靠平穩地要求，設計一種應用ROV的模糊滑模控制器（滑模控制器，本質上是一類特殊的非線性控制，且非線性表現為控制的不連續性）。該控制器的動態性能取決于滑模系數，與控制對象的參數無關，狀態軌線始終保持在切換面上，從而獲得全局魯棒性（表征控制系統對特性或參數擾動的不敏感性），提高了位置控制系統的精度。聯合仿真結果表明：該控制器具有良好的動態、穩定性能以及較強的魯棒性，能夠使水下機器人的機械手操作快速準確平穩。

發文機構：廣州海洋地質調查局 國土資源部海底礦產資源重點實驗室

關鍵詞：水下機器人模糊滑模聯合仿真ROVFuzzySildingThe Union Simulation

分類號： TP241[自動化與計算機技術—控制科學與工程][自動化與計算機技術—檢測技術與自動化裝置]