拖拉機線控液壓轉向系統的聯合仿真

作者：刁秀永,魯植雄,梅士坤,龔佳慧,鐘文軍

摘要：隨著農業機械的智能化、自動化程度不斷提高,線控轉向技術在拖拉機等農用車輛上的應用得到了重視和研究,為了指導拖拉機線控液壓轉向的研究,縮短開發周期。本文在分析線控液壓轉向系統的控制算法與結構的基礎上,建立其聯合仿真模型。基于AMESim軟件平臺建立液壓系統模型,以及整車模型;利用Simulink分別建立模糊免疫PID、模糊PID、常規PID的控制器模型,通過Visual C＋＋6.0實現接口通訊,完成了傳動比為1時的轉角響應、轉角跟隨的聯合仿真,以及在拖拉機車速15 km/h,方向盤轉角180°,傳動比為9時的橫擺角速度響應、質心側偏角響應等聯合仿真。模糊免疫PID控制可以獲得0.272 s的階躍響應時間、1.182°的跟隨誤差、3%的橫擺角速度響應超調量、0.85°/s的質心側偏角響應穩態值,均優于常規PID與模糊PID。聯合仿真具有較強的參考價值,模糊免疫PID控制應用于線控液壓轉向系統可以獲得理想的控制效果。

發文機構：南京農業大學工學院/江蘇智能化農業裝備重點實驗室

關鍵詞：液壓轉向線控轉向控制算法聯合仿真AMESim/Simulinkhydraulic steeringsteer-by-wirecontrol strategyco-simulationAMESim/Simulink

分類號： S219.032.3[農業科學—農業機械化工程][農業科學—農業工程]