利用視覺滅點檢測室內機器人偏航角的方法

作者：王成,崔希民,蔡量力,劉歡,張建

摘要：室內障礙地圖在呈現給用戶端瀏覽的同時,也是自主運動視覺機器人路徑規劃和障礙規避的依據。由于自主運動視覺機器人的起始位姿選擇具有隨機性,當機器人沿隨機方向行走時,往往導致所建室內障礙地圖產生偏斜。本文利用單張已標定像片檢測視覺正交滅點,結合相機幾何透視原理和滅點幾何特性,提出了一種室內機器人偏航角的簡單快速檢測方法,并成功應用于自主運動機器人的軌跡優化和所建障礙地圖的方向校正。對比試驗表明,基于視覺滅點的室內機器人偏航角檢測方法精度高,在糾正所建障礙地圖朝向的同時,保證了機器人運行軌跡短、耗時低,具有良好的推廣應用前景。

發文機構：中國礦業大學（北京）地球科學與測繪工程學院

關鍵詞：滅點偏航角檢測障礙地圖糾偏vanishing pointyaw angledetectionobstacle mapskew correction

分類號： P228[天文地球—大地測量學與測量工程]