LiDAR地圖匹配與二維碼融合的AGV室內定位與導航

作者：周宗錕,姜衛平,唐健,王一文,歐陽文一

摘要：自動導引機器人(AGV)室內定位的方法多樣,激光雷達匹配定位是其主要手段之一,但在環境特征少的區域,因缺乏約束會導致匹配錯誤。針對這一問題,本文提出了一種LiDAR和二維碼地標組合導航方法,并利用turtlebot3在室內走廊環境下進行了模擬試驗。結果表明,純激光匹配導航平均誤差為11.5 cm,采用與二維碼結合的導航方法能將平均誤差控制在2 cm內。該方法能夠實現AGV在環境特征單一場景下精準定位與導航,提高了其對工作環境的適應能力和可靠性。

發文機構：武漢大學衛星導航定位技術研究中心

關鍵詞：LIDAR二維碼室內定位自動導引機器人導航LiDARQR codeindoor positioningAGVnavigation

分類號： P228[天文地球—大地測量學與測量工程]