基于粒子濾波的PDR/地磁指紋室內定位

作者：王安義,歐雪

摘要：針對行人航位推算(PDR)定位存在誤差累積和地磁指紋不唯一導致的誤匹配問題,本文改進了基于粒子濾波的PDR/地磁指紋室內定位方法。在PDR定位過程中利用地圖信息控制粒子權重更新,得到較為準確的位置信息后,利用動態時間規整(DTW)算法在PDR推算位置基礎上進行快速序列匹配,獲取最優位置估計。試驗結果表明,融合定位方法有效解決了行人位置穿墻問題,最大定位誤差小于1.5 m,53.33%概率定位精度1 m。

發文機構：西安科技大學通信與信息工程學院

關鍵詞：室內定位行人航位推算地磁指紋定位粒子濾波PDRindoor positioningpedestrian dead reckoninggeomagnetic fingerprint positioningparticle filterPDR

分類號： P228[天文地球—大地測量學與測量工程]