基于改進A^*算法的水下重力匹配導航路徑規劃

作者：歐陽明達,馬越原

摘要：水下重力匹配導航作為輔助手段,能夠有效克服慣性導航系統在水下長時間航行產生的誤差積累.重力場的不規則性,使得不同海域重力場適配性存在差異,重力特征變化顯著的海域匹配精度較高,反之精度較低.在適配性評價基礎上,對導航路徑進行規劃有助于提高作業任務可行性,合理規避不利因素.本文采用重力異常標準差、粗糙度等特征參數對海域重力場適配性進行評價,形成重力場適配格網參考圖,引入A^*算法規劃起始點和目標點間路徑,達到了有效規避非適配區、提高航路設計合理性的目的.傳統A^*算法存在的問題是,規劃路徑折線較多、線路總彎曲度大,本文設計了一種改進方法,通過前后向對比分析,對單個路徑節點逐個進行篩選過濾,有效減少了冗余航向調整,實現了路徑的平滑優化.

發文機構：信息工程大學地理空間信息學院 西安測繪研究所 地理信息工程國家重點實驗室

關鍵詞：A^*算法路徑規劃重力輔助導航A^*algorithmPath planGravity aided navigation

分類號： P229[天文地球—大地測量學與測量工程]