AUV重力測量的運動加速度建模及平臺優選

作者：張志強,李建成,鄭晗,文無敵

摘要：針對適合捷聯式重力儀的AUV搭載平臺的選型問題,基于國內AUV實際航行數據,分析了多推進器組合、推進器和浮力艙組合、推進器和鰭舵組合等3類AUV的定深航行運動特性;推導了AUV水下航行在3個坐標軸方向上對重力儀產生的運動加速度計算公式,得到運動加速度與AUV水下6個自由度運動要素的解析表達式;基于運動加速度分析,討論了適用于水下移動重力測量的AUV平臺和推進裝置設計,進行了AUV搭載平臺的優選,并給出了重力儀安裝位置建議;選定的AUV實驗平臺實施移動重力測量驗證試驗重復線精度達到0.42 mGal,驗證了搭載平臺優選的有效性。

發文機構：武漢大學測繪學院 海軍工程大學兵器工程學院 中國船舶重工集團公司第710研究所

關鍵詞：海洋測量移動重力測量自主水下無人航行器運動加速度搭載平臺優選oceanographymobile gravity measurementAUVmotion accelerationoptimized platform for loading

分類號： P229[天文地球—大地測量學與測量工程]