在狹窄通道環境下書庫管理機器人的最優路徑規劃

作者：唐麗娜,李琳,宿浩,郭忠文

摘要：研究移動機器人在狹窄通道環境下的定位和路徑規劃問題。首先,根據在書架和圖書上預置的射頻識別(RFID)標簽,利用RFID技術提出了確定書庫管理機器人位置和姿態的方法。然后,根據書庫的書架間通道狹窄的特點,將書庫管理機器人的行駛狀態分解為勻速直線運動和原地勻速旋轉運動,并給出了機器人勻速直線運動和原地勻速旋轉運動的用時模型。最后,提出一種書庫管理機器人從任意起始位置和姿態到達任意目標位置的最小用時路徑規劃算法。仿真結果表明,本文提出的路徑規劃算法是有效的。

發文機構：中國海洋大學圖書館 中國海洋大學信息科學與工程學院

關鍵詞：移動機器人路徑規劃狹窄通道定位時間最優書庫管理mobile robotspath planningnarrow channellocationtime optimalbookstore mana-gement

分類號： TP242[自動化與計算機技術—檢測技術與自動化裝置]