噴砂除銹爬壁機器人磁吸附結構優化設計及整機性能試驗

作者：趙軍友,張亞寧,畢曉東,閆成新,董亞飛

摘要：對爬壁機器人不下滑和不傾覆兩種力學模型進行分析,研究磁吸附單元各個尺寸參數對吸附力的貢獻關系,在提高吸附力的同時減小磁吸附單元的體積。結果表明:磁吸附單元的吸附力隨著磁鐵長度增大而增大,由于乙型回路的磁力線主要集中在磁鐵的中間和兩端,隨著磁鐵長度的增大利用率降低;磁吸附單元的吸附力隨其厚度增加呈拋物線增長,當永磁鐵厚度大于寬度的0.6倍時,由于工作面內的磁感應強度趨于飽和,厚度持續增加對吸附力的貢獻減小;軛鐵板厚度和隔磁板厚度對吸附力有不同程度的影響,存在最佳尺寸;在爬壁機器人最上端設有輔助吸盤,增加抗傾覆力矩,提高爬壁機器人的越障能力。

發文機構：中國石油大學（華東）機電工程學院 濰柴動力股份有限公司

關鍵詞：油罐噴砂除銹磁吸附單元爬壁機器人參數化仿真履帶sand blasting of oil tankmagnetic adsorption unitwall-climbing robotparametric simulationtrack

分類號： TP242.2[自動化與計算機技術—檢測技術與自動化裝置]