一種針對大失準角捷聯慣導系統初始對準的處理方法

作者：魏二虎,孫聃石,萬偉,王凌軒,李延林

摘要：基于平臺誤差角概念,在歐拉旋轉角的理論基礎上推導了大失準角狀態下的非線性捷聯慣導系統(strapdown inertial navigation system,SINS)初始對準誤差模型。模型中,將系統狀態噪聲和量測噪聲均視為復雜加性噪聲。將量測方程視為線性方程,對經典無跡卡爾曼濾波(unscented Kalman filter,UKF)算法進行簡化,有效地降低了濾波算法復雜性與計算量。針對所提出的非線性SINS初始對準的誤差模型和簡化后的UKF濾波算法進行實驗驗證,結果表明,在慣導設備精度較高的情況下,算法能夠有效應對多類失準角問題;在慣導設備精度很低時,水平角能得到準確對準,方位角無法有效對準。

發文機構：武漢大學測繪學院

關鍵詞：大失準角非線性捷聯慣導系統UKF對準誤差large misalignment anglesnonlinearSINSUKFalignment error

分類號： P228[天文地球—大地測量學與測量工程]