改進的基于累加投影圖匹配的點云配準算法

作者：隨銀嶺,張寧,秦志遠,童曉沖,李賀,賴廣陵,郭宇

摘要：針對大規模點云數據配準拼接中存在的運算耗時長、結果精度低等問題,提出了一種改進的基于累加投影圖匹配的點云自動配準算法,該算法首先將三維點云累加投影到二維平面,之后利用尺度不變特征變換算法匹配累加投影圖得到匹配點對。在此基礎上,根據匹配點對與三維點云數據之間的關系得到三維點云塊,最后利用迭代最近點算法匹配三維點云塊得到配準結果。實驗表明,與Super4PCS算法和基于累加投影圖線特征匹配算法相比,本文算法在車載和固定站點云數據配準中都能得到有效的結果,針對大規模點云的處理速度能夠提高20倍以上,且能將配準精度提高到0.1 m以內。

發文機構：戰略支援部隊信息工程大學地理空間信息學院 中國衛星導航定位應用管理中心 河南省城建學院 95806部隊

關鍵詞：累加投影點云配準點云塊迭代最近點匹配cumulative projectionpoint cloud registrationpoint cloud blockICP

分類號： TP79[自動化與計算機技術—檢測技術與自動化裝置]