一種顧及TOA數據優選的抗差卡爾曼濾波室內定位方法

作者：盧彥懿,徐天河,李宇杰,鄧平科,藺陸洲

摘要：室內無線定位在生產、物流、監控等方面有著廣泛的用途,然而受通信距離和無線通信基站拓撲結構的影響,傳統的TOA室內定位算法存在精度不高和穩定性差等問題。基于此,以超寬帶為研究對象,在TOA信道模式下,綜合考慮超寬帶精度衰減因子與定位信號強度兩方面因素,提出了一種顧及數據優選的抗差卡爾曼濾波技術的室內導航定位方法。該方法首先在TOA測距的信道模式下以到達終端信號的定位信號強度值為準則,篩選出與終端通信信號較強的觀測信息,剔除部分非視距誤差,確保觀測信息的可靠性,再以水平精度因子優化拓撲結構,選擇較優的接入點構造良好的拓撲布局。最后,為有效控制異常誤差的影響,提出將抗差卡爾曼濾波應用于室內超寬帶測距濾波和定位解算,確保觀測信息的可靠性和抗差性,模擬和實測算例驗證了本文提出的算法的有效性。

發文機構：全圖通位置網絡有限公司 山東大學（威海）空間科學與物理學院 北京市地鐵運營有限公司 中國科學院微電子所

關鍵詞：室內定位TOA精度衰減因子信號強度抗差估計卡爾曼濾波indoor locationTOADOPRISSrobust estimationKalman filter

分類號： TN713[電子電信—電路與系統]