基于MPC的半潛式無人艇導航軌跡跟蹤控制研究

作者：張麗珍,高浩,吳迪,李衛,陸天辰

摘要：針對新型半潛式無人艇在導航航行過程中軌跡跟蹤誤差較大的問題,提出基于模型預測控制(MPC)的軌跡跟蹤控制方法.并建立新型半潛式無人艇的運動模型,基于實際參數,構建MPC目標函數和系統約束條件,將半潛式無人艇軌跡跟蹤問題轉化為最優值問題;利用仿真軟件,對控制算法進行了仿真分析.利用衛星定位設備進行了導航軌跡跟蹤試驗.仿真與試驗結果表明:基于MPC的軌跡跟蹤控制方法提高了半潛式無人艇的導航軌跡跟蹤精度,跟蹤精度比原有PID控制方法提高了50%左右.

發文機構：上海海洋大學工程學院

關鍵詞：半潛式無人艇導航軌跡跟蹤MPCsemi-submersible unmanned vehiclenavigation track trackingMPC

分類號： U664.82[交通運輸工程—船舶及航道工程]