雙目視覺輔助GNSS在惡劣環境下導航定位

作者：馮祎,涂銳,韓軍強,侯福榮,洪菊,劉金海,王星星

摘要：視覺里程計能夠在復雜環境下提供短時間的高精度導航定位,全球衛星導航系統(GNSS)具有全天候、全球性和誤差不隨時間積累的特性,但是在惡劣環境多路徑效應下,GNSS定位精度會變差甚至不可用.為了研究在復雜環境下視覺里程計輔助GNSS導航定位技術,首先介紹了視覺里程計的導航定位原理;然后在卡爾曼濾波器中將GNSS定位結果和視覺里程計定位結果進行了松組合處理;并利用視覺里程計定位結果和預測的視覺里程計誤差實現了GNSS在惡劣環境下的導航定位.基于KITTI數據集的模擬驗證結果表明,設計的組合方案能夠在惡劣環境下持續提供可靠的導航定位.

發文機構：中國科學院國家授時中心 中國科學院大學 中國科學院精密導航定位與定時技術重點實驗室

關鍵詞：視覺里程計全球衛星導航系統卡爾曼濾波松組合惡劣環境visual odometerGlobal Navigation Satellite SystemKalman filterloose combinationharsh environments

分類號： U495[交通運輸工程—交通運輸規劃與管理]