單基站基于波達角度的剛體位置姿態最大似然估計

作者：姚曉峰,吳圣蘭,周彪,龐敏

摘要：針對剛體定位同時估計目標的位置和姿態信息的問題,研究了在三維空間中利用單基站進行剛體定位(RBL)的框架.該框架采用單個基站對安裝在剛性目標表面的小規模無線傳感器信號的波達方向進行測量,并將其與傳感器拓撲信息融合,提出了兩種用于RBL的最大似然估計算子.利用改進的高斯-牛頓算法對旋轉矩陣和平移向量的最大似然估計算子進行優化估計,解算出了目標物體的三維位置和姿態.仿真結果表明,文中提出的最大似然算子可以接近理論克拉美羅下限,并且在收斂成功率和運算成本方面具有較為出色的性能.

發文機構：江蘇省物聯網應用技術重點建設實驗室（無錫太湖學院） 江南大學物聯網工程學院

關鍵詞：單基站定位測姿最大似然估計波達方向收斂成功率single base stationposition and attitude estimationmaximum likelihood estimatordirection of arrivalconvergence success rate

分類號： TP242[自動化與計算機技術—檢測技術與自動化裝置]