基于模糊Kalman濾波的港口車輛組合定位方法研究

作者：楊勇生,遲景成,姚海慶

摘要：針對北斗衛星導航系統(BDS)/慣性導航系統(INS)組合導航系統在遮擋環境下定位失效這一問題,通過分析組合導航系統中傳感器的狀態變化對定位精度的影響,設計了一種基于傳感器工作狀態的模糊邏輯推理系統,并與卡爾曼濾波算法相結合,通過實時調整系統量測噪聲方差的方法提高定位精度.在港口環境下的無人車輛上進行了實驗,實驗表明,提出的方法能有效提高遮擋環境下無人車輛的定位精度,并具有良好的魯棒性.

發文機構：上海海事大學物流科學與工程研究院

關鍵詞：系統工程組合定位系統模糊卡爾曼濾波組合導航BDS/INSsystem engineeringcombined positioning systemfuzzy Kalman filterintegrated navigationBDS/INS

分類號： P228.49[天文地球—大地測量學與測量工程]TP13[天文地球—測繪科學與技術]