機器人基于勢場法局部極小點解鎖避障算法研究

作者：曹夢龍,孫麗娜

摘要：針對移動機器人應用人工勢場法進行運動規劃易陷入局部極小點的問題，提出改進實用避障算法。通過投影法構建伴隨機器人，產生虛擬斥力，當機器人進入死鎖狀態時，實體機器人在該“斥力”作用下進入沿障礙物避障狀態，避障成功后虛擬伴隨機器人消失，機器人重新進入原勢場算法模式，從而消除零勢能點。解析復雜環境表達方式，實現實時規劃路徑避障，通過實時采集數據進行仿真，仿真結果表明，該算法能夠解決“死鎖”問題，使機器人順利繞過障礙。

發文機構：青島科技大學

關鍵詞：移動機器人避障虛擬勢場改進算法

分類號： TP249[自動化與計算機技術—控制科學與工程][自動化與計算機技術—檢測技術與自動化裝置]