可分離機器人在極端地形探測中的應用研究

作者：王超,蘇云,鄭國憲,宮輝

摘要：本文主要介紹了一種適用于深空探測中星球表面極端地形探測的可分離式機器人DuAxel，這個機器人由兩個獨立的Axel巡視器及中央單元組合而成。當機器人移動到火山口、懸崖、陡坡等極端地形附近時，其中一個Axel巡視器叮以與整機分離，依靠繩系連接單獨在極端地形中執行探測任務；整機仍然定位在極端地形邊緣，起到同定、對地通訊、采集太陽能等作用。每個Axel巡視器內部都配備有傳感器、執行器、電子器件、電源及探測儀器載荷，巡視器結構堅固且移動靈活，能夠克服極端惡劣的地形環境。本文首先總結了當前各類極端地形巡視機器人的發展現狀．隨后分析了DuAxel機器人的系統設計、工作方式、電子學系統、制動系統等內容。

發文機構：北京空間機電研究所

關鍵詞：可分離機器人極端地形探測深空探測巡視器機器人系統

分類號： TP391.9[自動化與計算機技術—計算機應用技術][自動化與計算機技術—計算機科學與技術]