一種利用雙側凸包擴張模型的路徑快速規劃算法

作者：李改肖,呂程,彭認燦,董箭

摘要：針對障礙環境中路徑規劃存在的運算效率低、最短路徑遺失問題,根據凸包邊界在構建空間網絡模型過程中具有快速高效的特點,結合路徑與障礙物的相對位置關系,提出了一種基于雙側凸包擴張模型的路徑快速規劃算法。該算法在對凸包邊界算法進行改進的基礎上,提取左右側關聯障礙物的凸包邊界作為網絡模型,利用最短路徑算法搜尋目標路徑,并在ArcGIS Engine環境對密集不規則障礙物進行了仿真實驗。實驗結果表明,與凸包邊界算法和航路二叉樹算法相比,所提出的算法具有構建空間網絡模型效率高、實際最短路徑不丟失等優點。

發文機構：海軍大連艦艇學院軍事海洋與測繪系 海軍大連艦艇學院海洋測繪工程軍隊重點實驗室 91937部隊

關鍵詞：凸包擴張模型快速路徑規劃最短路徑不規則障礙convex-hull expanding modelrapid path planningthe shortest pathirregular obstacle

分類號： P208[天文地球—地圖制圖學與地理信息工程]