顧及系統噪聲和觀測噪聲的分級自適應信息濾波算法

作者：王振杰,劉慧敏,單瑞,賀凱飛,董凌宇

摘要：高精度的載體動態導航與定位不僅需要對載體異常擾動和觀測異常有良好控制,還需要對狀態方程系統噪聲及觀測噪聲的時變特性有準確認識和處理。首先針對包含系統噪聲的動力學模型和包含時變觀測噪聲的導航系統,提出一種基于信息濾波形式的分級自適應濾波算法。然后針對系統噪聲的漸變性和突變性,增加了遺忘因子和二段自適應因子,提高了對突變噪聲估計的穩定性;顧及觀測噪聲的時變特性,采用傳感器間差分和觀測數據歷元差分法估計觀測噪聲協方差。最后進行了仿真實驗和深海拖體實驗,結果表明,該算法不僅可以有效地估計系統噪聲,還能準確地估計時變觀測噪聲的協方差陣,提高水下載體動態參數的估計精度。

發文機構：中國石油大學（華東）海洋空間與信息學院 青島海洋科學與技術試點國家實驗室海洋礦產資源評價與探測技術功能實驗室 中國地質調查局青島海洋地質研究所

關鍵詞：系統噪聲觀測噪聲信息濾波分級自適應濾波差分觀測數據system noiseobservation noiseinformation filteringhierarchical adaptive filteringdifference observation data

分類號： P229.5[天文地球—大地測量學與測量工程]