道路點云場景雙層卷積語義分割

作者：蔣騰平,楊必勝,周雨舟,朱潤松,胡宗田,董震

摘要：在大規模道路環境中,基于點的語義分割方法需要動態計算,而基于體素的方法權衡分辨率和性能導致損失大量信息。為了克服上述兩類方法的缺陷,提出了一種通用的結合雙層卷積和動態邊緣卷積優化的網絡架構來進行大型道路場景語義分割。該框架結合點與超體素兩種不同域的卷積運算來避免冗余的計算和存儲網絡中的空間信息,并結合動態邊緣卷積優化,使其端到端地一次性處理大規模點云。在不同場景的數據集上對該方法進行了測試與評估,結果表明,該方法能適應不同場景數據集并取得較高精度,優于現有方法。

發文機構：武漢大學測繪遙感信息工程國家重點實驗室 武漢大學時空數據智能獲取技術與應用教育部工程研究中心

關鍵詞：點云超體素雙層卷積特征融合語義分割point cloudsupervoxelbilevel CNNfeature aggregationsemantic segmentation

分類號： P208[天文地球—地圖制圖學與地理信息工程]