一種自適應的坡度閾值地面點云分割方法

作者：馮紹權,花向紅,段成文,劉程,吳偉

摘要：針對城市道路斜坡地形場景中地面欠分割或過分割的問題,提出了一種自適應的激光雷達地面分割算法。首先將激光點云按照水平角度分辨率進行有序組織,然后求取同一水平角度下前后掃描圈間激光點云的距離和局部坡度,最后采用自適應水平距離、局部高度和全局高度閾值區分地面點和非地面點。結合40線激光雷達進行多場景實例分析,結果表明本文算法分割的準確率更高,處理每幀數據均用時約1ms,滿足無人駕駛汽車的實時性需求。提出了一種自適應的激光雷達地面分割算法,實現了對激光雷達地面點云的準確分割。

發文機構：武漢大學測繪學院 武漢大學災害監測和防治研究中心 武漢環宇智行科技有限公司

關鍵詞：斜坡地形激光雷達地面分割自適應閾值實時性slope terrainLiDARground segmentationadaptive thresholdreal time

分類號： P237[天文地球—攝影測量與遙感]