多天線GNSS/INS組合定位定姿方法研究

作者：蔡小波,許厚澤(指導),王勇研(指導)

摘要：隨著科技的進步,移動測量系統得到了迅速發展。在一般的導航中,僅需要知道載體的位置,而在移動測量系統中,還需要知道載體的姿態。對載體姿態的測量,最直接的辦法是采用慣性導航系統(inertial navigation system,INS)。INS可以高采樣率輸出載體的姿態、速度和位置,并可以在不與外界進行信息交換的條件下進行自主導航。但由于傳感器誤差的影響,INS的導航誤差會隨時間積累,需要對其進行修正。最常用的辦法就是利用全球導航衛星系統(GNSS)與INS組成GNSS/INS組合導航系統。GNSS可以輸出載體的速度和位置,導航精度穩定,但在觀測條件不好的情況下,導航精度會受到影響或沒有導航輸出。GNSS/INS組合導航系統可以結合兩者的優勢,是一種常用的組合導航系統。本文對GNSS/INS組合定位定姿相關問題的研究如下。

發文機構：東華理工大學測繪工程學院 不詳

關鍵詞：移動測量系統觀測條件信息交換慣性導航系統傳感器誤差定位定姿

分類號： P228[天文地球—大地測量學與測量工程]