基于最小能耗的海洋浮式平臺位置軌跡優化

作者：靳其寶,李英華

摘要：【目的】研究解決海洋大慣量浮式平臺在復雜海況影響下所引起的振動沖擊問題。【方法】采用逆運動學分析方法對平臺回轉位置進行優化研究,提出一種基于關節最小耗能的多目標軌跡優化算法。采用分段樣條插值方法構造關節位置曲線,并建立關節能耗軌跡優化模型,采用粒子群算法實現對關節位置的優化搜索,從而得到基于平臺轉動最小耗能的位置優化軌跡。【結果與結論】所采用的軌跡優化方法能有效改善系統運行的平滑性,降低回轉機構振動與沖擊的影響程度,可為平臺的振動與沖擊主動控制提供必要的理論依據。

發文機構：廣東海洋大學機械與動力工程學院 廣東海洋大學數學與計算機學院

關鍵詞：張力腿平臺關節能耗分段插值多目標優化tension leg platformjoint energy consumptionpiecewise interpolationmulti-objective optimization

分類號： TH-9[航空宇航科學與技術—航空宇航推進理論與工程]V21