利用道路目標特征的多期車載激光點云配準

作者：王飛,劉如飛,任紅偉,柴永寧

摘要：針對車載移動測量系統獲取的城市道路點云場景巨大、目標復雜多樣,多期道路場景重訪車載點云位置一致性差、配準難度大的問題,提出一種利用道路目標特征的多期車載激光點云配準方法。首先分析道路場景的車載點云特征,以時間間隔對道路點云數據進行分段,分割條帶分布的大場景道路點云為多個連續分布的小范圍分段點云;其次提取分段內的固定目標地物作為配準基元,變多目標為固定分布的規則地物;最后結合法向量夾角和Local Surface Patches關鍵點檢測法提取固定目標地物的特征點,以基于特征點的4PCS(4-Points Congruent Sets)粗配準算法和迭代最近點ICP(Iterative Closest Point)精配準算法,完成多期城市道路車載激光點云的配準。實驗表明,該方法能夠準確高效地實現城市道路多期車載激光點云位置偏差的改正,為道路場景車載激光點云的質量改善和變化檢測奠定了基礎。

發文機構：山東科技大學 交通運輸部公路科學研究所

關鍵詞：車載激光點云城市道路點云特征配準基元點云配準vehicle-mounted laser point cloudurban roadpoint cloud featuresregistration primitivepoint cloud registration

分類號： P237[天文地球—攝影測量與遙感]