三維環境中多機器人協同路徑規劃算法

作者：劉凱,王明孝,吳超輝,張涵斐,周橋,蘇嬌嬈

摘要：針對三維環境中多機器人協同路徑規劃問題,提出一種改進蟻群算法。文中提出并構建了機器人運動行為模型和協同行為模型,通過引入多蟻群系統,優化信息素更新機制和狀態轉移方程,提高算法全局搜索能力和收斂速度。仿真實驗結果表明改進蟻群算法優于基本蟻群算法,能夠有效指導機器人在三維環境中協同行進,提高路徑規劃能力。

發文機構：31682部隊 32178部隊 61363部隊 現場環境體系論證中心 解放軍總醫院第七醫學中心

關鍵詞：三維環境多機器人蟻群算法協同作戰路徑規劃three-dimensional environmentmulti-robotant colony algorithmcooperative operationsroute plan

分類號： P280[天文地球—地圖制圖學與地理信息工程]