一種模擬激光雷達的自主移動機器人虛擬墻方法

作者：馬小陸,袁書生,王兵,吳紫恒

摘要：針對自主移動機器人系統中引導式虛擬墻方法存在傳感器位置不易選取和不規則區域的虛擬墻不易設置等問題,提出1種模擬激光雷達的自主移動機器人虛擬墻方法:在機器人操作系統環境中,對需要設置虛擬墻的區域使用激光雷達數據模擬該區域的屏蔽墻,且作為路徑規劃的輸入模塊;在全局路徑規劃時考慮到虛擬墻區域,使得規劃出的路徑更為平滑。實驗的結果表明,該方法能在地圖任意位置設置任意形狀的虛擬墻。

發文機構：安徽工業大學電氣與信息工程學院 特種重載機器人安徽省重點實驗室

關鍵詞：激光雷達虛擬墻移動機器人機器人操作系統路徑規劃laser radarvirtual wallmobile robotrobot operating systempath planning

分類號： P228[天文地球—大地測量學與測量工程]