改進遺傳算法的無人機路徑規劃

作者：呂倩,孫憲坤,熊玉潔

摘要：為了進一步研究無人機(UAV)在自主飛行任務中的飛行安全問題,在保證飛行路程盡可能短的基礎上,提出1種基于改進遺傳算法的路徑規劃方法:給出使無人機飛行軌跡遠離障礙物的思想,以減少因環境感知與飛行控制誤差發生碰撞的機會:在種群初始化操作完成后,通過設計適應度函數來得到同時滿足距障礙物足夠遠與飛行路程短2個目的的軌跡;然后執行交叉與變異操作用于產生新的個體——交叉與變異發生的概率決定了種群中產生新個體的速度;通過增加刪除節點的操作來避免冗余路徑點的出現。實驗結果表明,該方法能夠得到比現有算法更安全、路程更短的平滑可行軌跡。

發文機構：上海工程技術大學電子電氣工程學院

關鍵詞：路徑規劃無人機避障自主飛行遺傳算法導航path planningunmanned aerial vehicle avoidanceautonomous flightgenetic algorithmnavigation

分類號： P228[天文地球—大地測量學與測量工程]