基于李群的視覺/慣性組合導航算法

作者：王景琪,劉海穎,王馨瑤,王曉龍

摘要：為了進一步研究高性能導航,提出基于李群的視覺慣性組合導航算法:利用單目相機對全局地圖上一定數量的3維固定路標進行跟蹤觀測,并采用多速率融合方法解決視覺慣導工作頻率不一致問題;構建視覺慣性緊耦合模型,然后采用基于李群的無跡卡爾曼濾波方法和不變擴展卡爾曼濾波方法對觀測信息與慣導數據進行融合并相互比較。通過數值仿真將2種濾波結果與采用傳統無跡卡爾曼濾波算法的濾波結果進行對比,結果表明2種濾波方法都可以有效抑制系統誤差,提升導航精度。

發文機構：南京航空航天大學航天學院

關鍵詞：視覺信息慣性導航李群無跡卡爾曼濾波不變擴展卡爾曼濾波visual informationinertial navigationLie groupsunscented Kalman filterinvariant extended Kalman filter

分類號： P228.4[天文地球—大地測量學與測量工程][天文地球—測繪科學與技術]