基于牛頓插值的抗差卡爾曼濾波算法

作者：蔡保杰,邵雷,李佳偉,李正杰

摘要：針對導航系統在運動過程中,衛星導航觀測值會受到擾動從而產生較大誤差的問題,提出1種基于牛頓插值的抗差卡爾曼(Kalman)濾波算法:通過實驗對卡方檢驗的閾值進行較為精確的選取,以提高對故障觀測值檢測的準確度;然后利用前面幾個時刻觀測值組成的牛頓插值函數進行外延,對當前故障觀測值實時修正。實驗結果表明,該算法能夠有效抑制觀測值故障帶來的影響,相比于使用抗差濾波前,位置誤差精度提升約76%,速度誤差精度提升約80%,可有效提高組合導航系統的可靠性。

發文機構：空軍工程大學防空反導學院 西安電子科技大學電子工程學院

關鍵詞：抗差濾波組合導航卡方檢驗牛頓插值robust filteringintegrated navigationChi-square testNewton interpolation

分類號： P228[天文地球—大地測量學與測量工程]