利用視覺信息輔助GNSS緊耦合定位方法

作者：王磊,樹玉泉,付文舉,馬愛龍,陳銳志,蔚保國

摘要：針對在復雜地理和電磁環境條件下,全球衛星導航系統(GNSS)信號易受到遮擋或者電磁干擾,往往無法正常地提供導航定位服務的問題,提出1種利用視覺信息輔助GNSS的緊耦合定位方法:將影像中世界坐標已知的特征點視作“視覺偽衛星”,利用共線方程求解相機近似坐標,再反算出相機至物方特征點的距離,與GNSS測距信號聯合定位;利用相機進行遠距離定位時近似坐標精度不高,通過聯合GNSS信號可提升定位精度,另一方面視覺測距信號具有抗干擾的特性,深耦合定位可提升GNSS在復雜環境下定位的可用性。實驗結果表明,緊耦合定位算法具有可行性,能夠提升定位精度。

發文機構：衛星導航系統與裝備技術國家重點實驗室 武漢大學測繪遙感信息工程國家重點實驗室

關鍵詞：視覺定位全球衛星導航系統緊耦合定位高可用性vision based positioningglobal navigation satellite system(GNSS)tightly coupled positioninghigh availability

分類號： P228[天文地球—大地測量學與測量工程]