智能收獲機定位和自適應路徑追蹤方法

作者：王立輝,石佳晨,王樂剛,焦中元,李耀明,陳進,徐立章

摘要：針對智能聯合收獲機在路徑追蹤時存在控制延遲而影響路徑追蹤精度的問題,提出1種基于全球衛星導航系統(GNSS)的智能聯合收獲機自適應路徑追蹤方法:建立收獲機的運動學模型;并依據GNSS獲取當前時刻的位置、航向和速度信息,預估下一時刻的位置信息,自適應校正純追蹤算法的橫向誤差;然后依據速度、航向誤差和校正后的橫向誤差設計模糊控制器,動態更新前視距離參數,實現純追蹤算法中前視距離的自適應動態調整;最后根據優化后的純追蹤算法計算期望轉向角,控制收獲機轉向,實現路徑追蹤。實驗結果表明,基于GNSS的聯合收獲機自適應路徑追蹤方法,能夠有效提高收獲機路徑追蹤時的精度,橫向誤差的標準差低于2.5 cm。

發文機構：東南大學微慣性儀表與先進導航技術教育部重點實驗室 雷沃重工股份有限公司 江蘇大學現代農業裝備與技術教育部重點實驗室

關鍵詞：智能聯合收獲機全球衛星導航系統控制延遲模糊控制純追蹤算法intelligent combined harvesterglobal navigation satellite systemcontrol delayfuzzy controlpure pursuit algorithm

分類號： P228[天文地球—大地測量學與測量工程]