自主水下航行器的組合導航系統綜述

作者：郭銀景,孔芳,張曼琳,呂文紅,呂振義

摘要：由于GPS和無線電信號在水下嚴重衰減,因此以慣性導航為核心,加以其他輔助導航設備的組合導航系統正適用于自主水下航行器的使用環境。回顧了近年自主水下航行器組合導航的最新進展,為將自主水下航行器應用于軍用和民用等領域的研究學者提供了參考。首先,總結了國內外近十年來自主水下航行器組合導航方法,如INS/APS組合導航、INS/GPS組合導航、INS/DVL組合導航、INS/地球物理組合導航和INS/SLAM組合導航;介紹了各種自主水下航行器組合導航系統的基本原理和關鍵技術問題的解決方案;總結對比了其優缺點和發展趨勢;最后給出了未來自主水下無人航行器組合導航面臨的挑戰。

發文機構：山東科技大學電子信息工程學院 山東科技大學交通學院 深圳科衛泰實業發展有限公司 青島智海牧洋科技有限公司

關鍵詞：自主水下無人航行器水下導航慣性導航系統組合導航系統AUVUnderwater navigationInertial navigation systemIntegrated navigation system

分類號： U674.941[交通運輸工程—船舶及航道工程]V249.32[交通運輸工程—船舶與海洋工程]