復雜環境下一種基于改進核相關濾波的視覺魯棒目標跟蹤方法

作者：何容,賴際舟,呂品,劉國輝,王博

摘要：目標跟蹤在自動駕駛和智能監控系統等實時視覺應用中發揮著重要作用。在遮擋、相似干擾等情況下,傳統的基于相關濾波的跟蹤算法容易發生漂移,魯棒性有待進一步提高。基于此,提出了一種擴展特征描述的檢測輔助核相關濾波目標跟蹤架構。首先,在傳統的核相關濾波目標跟蹤算法的基礎上,通過目標檢測輔助對跟蹤結果進行質量判斷,實現對遮擋以及目標丟失的判別;然后通過拓展特征模板的構建與匹配,實現抗干擾相似目標判斷及目標重定位;最終,以行人跟蹤為例進行了試驗,分別通過OTB數據及驗證試驗和移動機器人平臺視覺跟蹤驗證試驗,驗證了算法的可行性,并對算法的跟蹤性能進行了測試。試驗結果表明,所提方法能夠穩定地跟蹤移動目標,對遮擋、相似干擾具有較強的魯棒性。

發文機構：南京航空航天大學自動化學院 江蘇金陵智造研究院有限公司

關鍵詞：目標跟蹤核相關濾波檢測器ORB特征Target trackingKernel correlation filterObject detectorORB feature

分類號： V249.32[航空宇航科學與技術—飛行器設計]