RTK輔助的單目視覺地圖構建與恢復方法

作者：薛源,孫永榮,趙科東,趙偉

摘要：針對單目視覺SLAM在復雜場景下跟蹤失敗導致地圖丟失的問題,提出了一種利用RTK信息輔助單目視覺的自動化地圖構建與恢復方法。在視覺跟蹤失敗后,設計了一種自動化恢復地圖構建方法,基于RTK信息的輔助,采用坐標變換算法處理丟失前的地圖并將其融合到當前地圖構建中,在提高建圖效率的同時,最大程度地減少了地圖信息的缺失。實驗仿真結果表明,該方法可以解決系統無法繼續跟蹤建圖的問題,與原始地圖相比,其融合后構建的地圖在保證全局一致性和完整性的基礎上,可以保持米級的估計精度。

發文機構：南京航空航天大學自動化學院導航研究中心

關鍵詞：視覺導航RTK技術地圖融合尺度估計坐標變換Visual navigationRTK technologyMap fusionScale estimationCoordinate transformation

分類號： TN965.8[電子電信—信號與信息處理]