基于魯棒H∞控制的多機協同編隊

作者：王平,羅陽,于均杰

摘要：針對環境風干擾情況下無人機編隊保持精度差的問題,設計了基于鄰居無人機相對狀態的編隊控制協議。通過定義恰當的被控輸出來量化環境風干擾對多機編隊的影響,將受擾多機編隊控制問題轉化為魯棒H∞控制問題。基于H∞控制方法,得到了滿足期望H∞干擾抑制指標的多機編隊充分條件,并以線性矩陣不等式的形式給出。此外,對于僚機之間的通信拓撲為無向圖的情形,可以通過只求解2個線性矩陣不等式確定控制協議。最后數值仿真結果表明,該控制協議能夠有效抑制陣風干擾對多機編隊的影響,提高了多機協同編隊的魯棒性。

發文機構：海鷹航空通用裝備有限責任公司

關鍵詞：無人機編隊控制線性矩陣不等式魯棒H∞控制Unmanned aerial vehicles(UAVs)Formation controlLinear matrix inequalities(LMIs)Robust H∞control

分類號： V324.2[航空宇航科學與技術—人機與環境工程]