視覺/慣性組合導航技術發展綜述

作者：張禮廉,屈豪,毛軍,胡小平

摘要：視覺/慣性組合導航技術是自主導航領域的重要研究方向之一。首先介紹了視覺/慣性組合導航技術的發展概況,然后從純視覺導航(里程計、同步定位與構圖)以及組合導航(濾波、非線性優化)2個層次介紹了傳統的基于視覺幾何與運動學模型的視覺/慣性組合導航方法,還介紹了近年來發展迅猛的基于機器學習的視覺/慣性組合導航方法。最后,簡要介紹了視覺/慣性組合導航技術的典型應用及未來發展趨勢。

發文機構：國防科技大學智能科學學院

關鍵詞：視覺里程計同步定位與構圖慣性導航組合導航Visual odometrySimultaneous localization and mappingInertial navigationIntegrated navigation

分類號： V249[航空宇航科學與技術—飛行器設計]