基于路網匹配的多源自主組合導航技術研究

作者：李旦,劉明,胡華峰

摘要：針對慣性/里程計組合導航易受環境影響的情況,引入路網匹配方法,以慣導/里程計組合導航歷史軌跡數據與路網數據庫進行全局匹配比較,從而得到當前導航位置的匹配點。將匹配點作為組合導航卡爾曼濾波器的量測輸入,其濾波結果用于反饋校正慣導誤差,通過不斷迭代優化后,慣性/里程計/路網匹配組合導航能夠提供高精度的位置信息。試驗驗證結果表明,該方法能將大部分定位誤差控制在10m左右,證明了該方法的有效性與適用性。

發文機構：湖北航天技術研究院總體設計所

關鍵詞：組合導航路網匹配迭代優化閉環校正Integrated navigationRoad network matchingIterative optimizationClosed loop revise

分類號： U666.1[交通運輸工程—船舶及航道工程]