車載捷聯慣導雙里程計組合導航方法研究

作者：郭楠楠,申亮亮,邵會兵,苑艷華

摘要：針對當前車載捷聯慣導與里程計組合導航時,將里程計安裝在車底盤左側或右側位置而造成的導航誤差,以及里程計信息未能真實反映車體中心的實際運行狀態,研究了一種車載捷聯慣導/雙里程計組合導航方法。該方法分別在車底盤左側和右側位置各安裝了一個里程計,將雙里程計信息作為量測量,設計了組合導航融合算法進行Kalman濾波組合導航。在導航過程中對雙里程計信息進行χ2檢測,以避免車體作大轉彎運行或有外部干擾時引起的里程計信息異常。跑車試驗結果表明,該融合算法能使定位結果得到最優融合,定位誤差整體減小到20m以內,最大處減小6m,離線分析進一步證明了該融合算法的有效性。

發文機構：北京控制與電子技術研究所

關鍵詞：組合導航雙里程計最優融合故障檢測Integrated navigationDouble odometerOptimal fusionFault detect

分類號： V249.32[航空宇航科學與技術—飛行器設計]