超短基線安裝誤差對定位精度影響分析及其標定技術研究

作者：童金武,徐曉蘇,張濤,李瑤,翁鋮鋮

摘要：安裝誤差是超短基線水聲定位系統的重要誤差源之一,直接影響超短基線的定位精度。本文采用數值仿真的方法分析了超短基線安裝誤差角對其水平定位精度的影響,針對傳統標定方法受母船航行軌跡影響較大而不能準確估計安裝誤差的問題,提出了一種基于單應答器雙矢量重構的安裝誤差估計方法。該方法為確定超短基線安裝誤差估計模塊的迭代次數提供了理論依據,并且可以有效地避免安裝誤差的估計值收斂于偽點。水下實驗結果表明,經過安裝誤差角補償后的超短基線定位系統對目標應答器的定位精度與參考真值相比,80%以上的定位誤差在1m以內,證明了本算法可以在一次環繞航行中完成水下應答器的定位及超短基線安裝誤差角估計,具有估計精度高,操作簡便,易于實現的特點。

發文機構：東南大學儀器科學與工程學院微慣性儀表與先進導航技術教育部重點實驗室

關鍵詞：USBL安裝誤差標定單應答器雙矢量重構USBLMisalignment errorCalibrationSingle transponderDual-vector reconstruction

分類號： P229[天文地球—大地測量學與測量工程]