基于慣性/偏振光/光流的六足步行機器人自主導航方法研究

作者：曾云豪,杜濤,星艷

摘要：針對慣性/衛星組合導航系統易受干擾或自主性不足等問題,引入偏振光傳感器和光流傳感器,分別建立航向角和速度量測方程,以輔助慣性導航系統,提出了一種基于慣性/偏振光/光流的自主導航方法。同時,為實現慣性傳感器、偏振光傳感器和光流傳感器等多傳感器的融合,設計了無跡Kalman濾波器。為驗證該方法的有效性,以六足步行機器人為對象開展仿真和實驗驗證。結果表明,在沒有衛星信號源的情況下,僅依靠機器人自身感知,可實現較高精度的機器人位姿估計,實現了不依賴于衛星導航信號的自主導航,提升了導航系統的自主性。

發文機構：北方工業大學信息學院

關鍵詞：偏振光傳感器光流傳感器自主導航無跡Kalman濾波Polarized light sensorOptical flow sensorAutonomous navigationUnscented Kalman filter

分類號： V249[航空宇航科學與技術—飛行器設計]