合作環境下基于慣性/里程計/Lidar融合的UGV導航方法

作者：付相可,賴際舟,劉建,何洪磊,岑益挺,姚義心

摘要：近年來,無人車在巡檢、探測等方面的應用愈發廣泛,且應用環境愈發復雜。在這些應用中,無人車必須對自身的位姿進行準確估計,以確保作業安全、高效完成。其中,可在復雜環境下適用的自主導航能力是核心關鍵技術。提出了一種基于慣性/里程計/激光雷達的地面無人車導航方法,區別于傳統的激光雷達SLAM方法,該方法根據已知的幾何結構特征進行定位,避免了因有效點數量稀少而導致的匹配誤差。同時對慣性/里程計/激光雷達的融合算法進行了研究,提高了自主導航系統的魯棒性和準確性。最后,在Gazebo中搭建了相應的仿真環境,并進行了算法驗證。仿真結果表明,該方法能夠實現無人車在巡檢過程中實時可靠的自主導航,具有較好的工程應用價值。

發文機構：南京航空航天大學 北京空間飛行器總體設計部

關鍵詞：無人車激光雷達自主導航合作環境Unmanned ground vehicleLidarAutonomous navigationThe cooperative environment

分類號： V249.32[航空宇航科學與技術—飛行器設計]