腰綁式行人導航系統基于緩存區的啟發式航向補償算法研究

作者：王鵬宇,孟之棟,鄧志紅

摘要：腰綁式行人導航系統通過航位推算方法實現行人定位導航,對于實行災難救援和單兵作戰等任務十分便利。行人行進步長和航向的準確估計是實現航位推算的前提。根據腰綁式慣性傳感器信號的特征,采用基于三軸合成加速度的峰值檢測進行單步劃分;利用步頻和加速度方差信息構建線性步長模型。針對人員執行任務過程中由于運動方向不確定性導致傳統啟發式航向漂移消除算法過度修正甚至失效的問題,提出了一種基于緩存區的啟發式航向補償算法。根據運動方式選定N個復步作為一個緩存區,計算緩存區內相鄰復步航向差值的方差,依據方差動態調整航向補償算法的修正強度,避免過度修正。利用所提算法進行了矩形實驗和操場實驗,終點定位誤差小于1%,表明了所提方法的有效性。

發文機構：北京理工大學自動化學院

關鍵詞：行人導航腰綁式峰值檢測步長估計航向補償緩存區Pedestrian navigationWaist-mountedPeak detectionStep length estimationHeading angle correctionBuffers

分類號： TN96[電子電信—信號與信息處理]