抗差自適應分步濾波算法在PPP/INS組合導航中的應用

作者：張且且,趙龍,周建華

摘要：針對常規抗差自適應濾波算法在PPP/INS組合導航應用中存在難以準確識別和分離觀測粗差及運動異常對定位結果影響的問題,基于分類因子自適應濾波原理,提出了一種抗差自適應分步濾波算法。該算法首先執行第一步濾波,對狀態模型異常信息進行隔離,僅對觀測粗差進行診斷和抗差處理;然后在第一步濾波的基礎上,執行第二步濾波,對狀態模型異常進行診斷和自適應處理。算法分析表明,抗差自適應分步濾波算法可以準確地識別和分離觀測粗差和運動異常擾動。實驗結果表明,抗差自適應分步濾波算法能夠進一步增強濾波算法抵抗觀測粗差和運動異常擾動對濾波結果的影響,提高PPP/INS組合導航系統定位結果的穩定性和可靠性。

發文機構：北京航空航天大學自動化科學與電氣工程學院 北京衛星導航中心

關鍵詞：PPP/INS組合導航抗差自適應濾波分步濾波算法分類因子自適應濾波PPP/INS integrated navigationRobust adaptive filteringTwo-step filtering algorithmClassification factor adaptive filtering

分類號： V249.32[航空宇航科學與技術—飛行器設計]