多智能體協同視覺SLAM技術研究進展

作者：王璐,楊功流,蔡慶中,陳威,閆旭亮

摘要：多智能體的協同視覺SLAM系統在地面機器人或空中飛行器梯隊中應用得越來越廣泛。由于不同的智能體之間會交換或共享信息,協同視覺SLAM系統不同于應用在單個智能體上的典型的視覺SLAM系統,具有更好的魯棒性、準確性和高效性。闡述了多智能體協同視覺SLAM的發展歷史和現有的研究方法,描述了協同視覺SLAM系統實現所涉及的關鍵技術,包括協同姿態估計和地圖構建,以及新興的分布式架構。此外,對多智能體協同視覺SLAM技術的發展趨勢進行了展望。

發文機構：北京航空航天大學儀器科學與光電工程學院

關鍵詞：多智能體協同視覺SLAM地圖構建Multiple agentsCollaborativeVisual SLAMMap Construction

分類號： V11[航空宇航科學與技術—人機與環境工程]