固定翼無人機編隊集結控制算法研究

作者：朱學平,楊軍,袁博,朱蘇朋,李玥

摘要：針對固定翼無人機協同作戰時的編隊集結問題,提出了一種新的路徑規劃和位置分配方法,并設計了包括航跡跟蹤、高度保持和速度控制在內的自動駕駛儀。該路徑規劃算法通過矩陣迭代得到一組較優的目標點分配方案,滿足總航程較小和同時到達約束。根據得到的各無人機飛向目標點的航跡,算出無人機編隊集結的代價矩陣。在每架無人機確定了應飛航路后,開始沿航路飛向目標點,在此過程中,縱向采用高度保持自動駕駛儀,橫向采用航跡跟蹤自動駕駛儀,控制無人機按規定航跡飛行。速度調節自動駕駛儀可根據速度指令調節油門大小加減速,跟蹤上目標速度,進而實現編隊集結。仿真結果驗證了所提出的編隊集結控制方法的有效性和可行性。

發文機構：西北工業大學航天學院

關鍵詞：無人機編隊飛行航跡規劃編隊集結Unmanned aerial vehicleFormation flightPath planningRendezvous

分類號： V249.1[航空宇航科學與技術—飛行器設計]