基于改進人工勢場算法的無人機群避障算法研究

作者：陳麒杰,晉玉強,王陶昱

摘要：針對無人機運動避障人工勢場算法本身存在的極小值問題和局部最小值問題,采用改進的人工勢場算法,提出了一種新的路徑規劃方法。不同于目前的人工勢場法,該模型從雙機相互作用開始,在障礙物斥力的基礎上,增加了無人機之間的斥力,同時定義集群的前置形心作為另一個引力源。算法分析表明,該方法能夠有效避免無人機陷入局部最小值,并增強了無人機機群的控制和避障能力。基于該無人機控制模型,給出了路徑規劃設計并進行了仿真實驗。實驗結果表明,基于該模型的無人機機群控制具有更好的避障性能和追蹤目標的能力。

發文機構：海軍航空大學

關鍵詞：無人機(UAV)路徑規劃改進人工勢場編隊飛行UAVPath planningImproved artificial potential field algorithmFormation flight

分類號： V279[航空宇航科學與技術—飛行器設計]